1. Der Roboter im produktionstechnischen Umfeld, Wettbewerbsfaktor Produktionstechnik,1993
2. Programmierverfahren für Industrieroboter;Heß;wt-Produktion und Management,1994
3. DIN 66312, Part 1 1993, Industrial Robot Language (IRL), Beuth-Verlag
4. Roboterzellen-Programmierung: Die Sprache IRL und der Zwischencode ICR, Robotersysteme 8;Pritschow,1992
5. Borgolte, U. 1994, The New German Standard Robot Programming Language IRL, Proc. of the 25. ISIR, Hannover