1. Graphische Simulation als Werkzeug für die on-line Kollisionsvermeidung bei Handhabungssystemen;a Campo,1988
2. Generating 3-D Collision-Free Paths For A Computer Controlled Robot;Clermont,1985
3. Automatische Bahnbestimmung für Mehrrobotersysteme;Freund;VDI Bericht,1986
4. Automatische Bahnbestimmung in Echtzeit für Robotersysteme;Freund;Robotersysteme,1987
5. Automatische Bewegungsführung von Industrierobotern;Gerke;Automatisierungstechnik,1985