1. Stand und Entwicklungstendenzen des Projektes ‘Sehr fortgeschrittene Handhabungssysteme’;Kuntze;FhG-Berichte,1981
2. Zur Lageregelung von Industrierobotern bei Entkopplung durch das inverse System;Patzelt;Regelungstechnik,1981
3. Robot manipulators: mathematics;Paul,1981
4. Luh, J.Y.; M.W. Walker; R.P. Paul: Resolved-acceleration control of meachnical manipulators. IEEE Trans. on Automatic Control, Vol. AC-25, No. 3, pp. 468-474.
5. Les Robots, Modélisation et Commande (Bd. I);Coiffet,1981