1. Analysis of the Four-bar Linkage;Hrones,1951
2. Kinematic Synthesis of Linkages;Hartenberg,1964
3. Kinematic Geometry of Mechanism;Hunt,1978
4. Sphaerische Koppelkurven und ihre Anwendung;Dittrich,1975
5. Die sphärischen analoga zu den ϱ-Kurven von H. Alt;Meyer Zur Capellen;Mech. Mach. Theory,1983