1. M. Grübler, Allgenmeine eigenschaften für swangläufiden ebenen kinematischen ketten, part I (29) (1883) 167–200
2. M. Grübler, Allgenmeine eigenschaften für swangläufiden ebenen kinematischen ketten, part II (64) (1885) 179–229
3. On the dof of kinematic chains;Somov;J. P. Chem.,1887
4. F. Freudenstein, R. Alizade, On the degree of freedom of mechanisms with variable general constraint, in: IV World IFToMM Congress, England, 1975, pp. 51–56
5. R.I. Alizade, On the dof of kinematic chains, Azerb. Poly. Inst., Baku, 1988, pp. 3–14 (in Russian)