1. Kinematik und Quaternionen;Blaschke,1960
2. E. Borel, “Mémoire sur les déplacements à trajectoires sphérique”, Mém. présentés par divers savants, Paris (2), 33, pp. 1–128, 1908.
3. Theoretical Kinematics;Bottema,1990
4. Mémoire sur les déplacements à trajectoires sphérique;Bricard;J. École. Polyt.,1906
5. Preliminary sketch of biquaternions;Clifford,1871