1. Theoretische Kinematik; Grundzüge einer Theorie des Machinenwesens;Reuleaux,1875
2. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms;Angeles,1997
3. Ein systematisches Verfahren zur Aufstellung der geometrischen Schließbedingungen in kinematischen Schleifen mit Anwendung bei der Rückwärtstransformation für Industrieroboter;Woernle,1988
4. Ein Verfahren zur Vollständigen Lösung der Rückwärtstransformation für Industrieroboter mit allgemeiner Geometrie;Li,1990
5. A systematic approach for solving the inverse kinematic problem of robot manipulators;Hiller,1987