1. Applied Optimal Control, Revised Printing;Bryson,1975
2. R. Bulirsch, Die Mehrzielmethode zur numerischen Lösung von nichtlinearen Randwertproblemen und Aufgaben der optimalen Steuerung, Report, Carl-Cranz-Gesellschaft e.V., Oberpfaffenhofen, 1971.
3. R. Callies, R. Bulirsch, 3D Trajectory Optimization of a Single-Stage VTVL System, Paper AIAA-96–3903, San Diego, 1996.
4. R. Callies, Entwurfsoptimierung und optimale Steuerung, Differential-algebraische Systeme, Mehrgitter-Mehrzielansätze und numerische Realisierung, Habilitationsschrift, Zentrum Mathematik, Technische Universität München, 2000.
5. R. Callies, T. Schenk, Recursive Modeling of Optimal Control Problems for Multi-Link Manipulators, Preprint TUM-NUM13, Munich University of Technology, 2005.