1. Analysis and design of a direct-drive arm with a five-bar-link parallel drive mechanism;Asada;J. Dynamics Systems, Measurement Control,1984
2. Intelligent servo system: an approach to control-configured robot;Futami,1982
3. Catalogue des réducteurs “harmonic-drive” de Gammatic S.A.
4. Perturbations dynamiques et couple résistant dû aux frottements dans un réducteur Harmonic-drive;Briere,1985
5. Modélisation du couple résistant dû aux frottements dans les motoréducteurs utilisés en robotique;Sabot,1986