1. Sur une forme nouvelle deséquations de la mécanique;Poincaré;Compt. rend.,1901
2. On the Poincaréequations;Chetaev;PMM,1941
3. Integral Invariants;Cartan,1940
4. On the equations of motion of nonholonomic mechanical systems in Poincaré-Chetaev variables;Guen;PMM,1968
5. Die Lagrange-Eulerischen Gleichungen der Mechanik;Hamel;Z. math. Phys.,1904