1. Univ. Lyon, Université Claude Bernard Lyon 1, CNRS, LAGEPP UMR 5007,Villeurbanne,France,F-69100
2. CRIStAL UMR 9189 - Centre de Recherche en Informatique Signal et Automatique de Lille - CNRS, Centrale Lille, Univ. Lille,Lille,France,F-59000
3. Centrale Lille,Lille,France,F-59000
4. University of California,Department of Mechanical and Aerospace Engineering,San Diego,USA