Covarianza dinámica con sensor Doppler para la estimación de errores no sistemáticos

Abstract

Una de las claves de una navegación segura para un robot móvil es el sistema de localización. Este tiene que obtener una una posición lo más precisa posible en el entorno del robot. Para conseguir esto, se utiliza una combinación de sensores diferentes para mejorar el resultado global de la localización, caracterizando cada medida con su precisión. Uno de los sensores más importantes para ello es la odometría, sin embargo es muy difícil caracterizar la precisión del sistema odométrico en tiempo real. En este artículo se presenta un sensor basado en efecto doppler ultrasónico para realizar una medida de validación del resultado del sensor odométrico y de esta forma ajustar la covarianza de este dinámicamente. De esta forma se consigue una localización final más precisa.