Un benchmark para el diseño y control de formaciones en sistemas multi-agente

Abstract

La investigación en Sistemas Multi-Agente Robóticos (SMAR) ha recibido gran atención en los últimos años, ya que la cooperación entre agentes permite al sistema realizar tareas complejas a partir de comportamientos individuales relativamente sencillos. Uno de los principales retos en este campo es lograr y mantener la formación del sistema multiagente, es decir, coordinar múltiples agentes para satisfacer las restricciones impuestas en sus estados. El presente trabajo pretende abordar este reto en el marco de Robotic Park, una plataforma experimental integrada en una red ROS2, que admite experiencias con SMAR en un entorno virtual, en un entorno físico o en un esquema híbrido, utilizando vehículos aéreos y terrestres. El benchmark propuesto permite tanto la generación de una formación objetivo como el diseño de los algoritmos de control para lograrla. Además, posibilita la evaluación del rendimiento del sistema desde diferentes aspectos, como el rendimiento del controlador local, el número de mensajes de comunicación o el uso de la CPU.