A user-friendly point cloud processing pipeline for interfacing PCL with YARP

Abstract

PCL es una librería de código abierto diseñada para el procesamiento de nubes de puntos. Por otra parte, YARP es un marco de desarrollo e intermediario entre componentes hardware (p. ej. motores y sensores) para elaborar aplicaciones robóticas de alto nivel. Este trabajo presenta una librería de C++ que emplea los algoritmos de PCL sin necesidad de exponer ninguno de sus tipos. Permite describir sencillamente y mediante texto secuencias de pasos para el procesamiento de nubes de puntos, exponiendo el resultado final a través de interfaces YARP. Se consigue encapsular así todos los detalles internos de PCL y se evita la dependencia de sus módulos y cabeceras en las aplicaciones cliente. La librería ha sido probada en una aplicación de reconstrucción de escenas para el popular algoritmo KinectFusion, en un módulo de construcción de mallas en tiempo real para el simulador OpenRAVE, y se prevé su uso en tareas de visión con la nueva cabeza del robot humanoide TEO.