İki ayaklı yürüyen robotun yürüme deseni eklem açılarının fiziksel ve matematiksel yöntemlerle elde edilmesi

Abstract

Robotik bilimi, teknolojinin gelişmesiyle birlikte büyük bir ivme kazanmıştır. Bu nedenle, büyük teknoloji ve otomotiv üreticileri insanın yürümesine benzeyen robotları günlük yaşama entegre etmek için birbirleriyle yarış halindedirler. Bu firmaların ürettikleri iki ayaklı robotların yürümesi zamanla insanın yürümesine benzemeye başlamıştır. Ancak, insanın yürümesindeki eklem sayılarının çok olması iki ayaklı robotlar için yürüme deseni oluştulmasını zorlaştırdığı için iki ayaklı robotlar için göze hoş gelen yürüme deseni oluşturulması kolay değildir. Bu çalışmada, doğada iki ayak üzerinde en güzel yürüyen canlı olan insandan esinlenerek yapılan iki ayaklı robotta 12 eklem için 12 adet akıllı servo motor kullanıldı. Robotun elektrikli, elektronik ve mekanik modelini elde etmek için kalçada 3, dizde 1 ve ayak bileğinde 2 olmak üzere toplam 6 adet akıllı servis motoru kullanıldı. Kinematik modeli oluşturulduktan sonra ise fizik, matematik ve geometrik yöntemler kullanılarak iki ayaklı robotun statik yürüme deseni oluşturuldu. Statik yürüme deseninin eklem açıları üretildikten sonra ise bu açıların değerleri açık kaynak kodlu derleyicide programlandı ve elektronik mikrodenetleyiciye yüklendi. Daha sonra mikrodenetleyicinin çalıştırılmasıyla iki ayaklı robotun eklemlerinde bulunan akıllı servo motorların bir harmoni içinde çalıştığı ve iki ayaklı robotun statik yürümesini düşmeden başarılı bir şekilde gerçekleştirildiği gözlemlendi.