Структура системи автономного управління безпілотним літальним апаратом засобами комп'ютерного зору

Author:

Боровий О. О.ORCID,Ілечко Р. І.ORCID

Abstract

Розглянуто особливості побудови фізичної моделі безпілотного літального апарату для завдань комп'ютерного зору. Проаналізовано наявні фізичні моделі, вказано на їх сильні та слабкі особливості. Описано наявні методи та засоби планування маршрутів і навігації. Окреслено попередні досягнення у сфері зменшення розміру нейромережевих моделей для завдань комп'ютерного зору, а саме, лінійне квантування нейромереж та обчислення з половинною точністю. Визначено підходи та принципи розроблення системи автономного управління безпілотного літального апарату. Розроблено структуру системи автономного управління безпілотного літального апарату. Зазначено характеристики комп'ютерних засобів системи автономного управління безпілотного літального апарату. Запропоновано концепцію побудови алгоритму корекції геоданих на підставі зображення з камери, супутникових знімків, інерційно вимірювальних блоків і системи глобального позиціювання GPS (англ. Global Positioning System). Вдосконалено метод нейромережевого розпізнавання об'єктів шляхом розпаралелення процесу оброблення відеоданих з використанням декількох цифрових пришвидшувачів. Запропоновано сценарії використання системи з великою кількістю апаратних пришвидшувачів. Описано продуктивність моделей до та після квантувань в контексті точності розпізнавання. Представлено метод квантування частинами для оброблення надвеликих нейромереж комп'ютерного зору. Запропоновані методи та технології демонструють високий потенціал для підвищення ефективності та точності оброблення даних у реальних умовах експлуатації. Покращені підходи до квантування нейромереж та їх оптимізації дають змогу значно зменшити розмір моделей та підвищити швидкість їх роботи, зберігаючи при цьому високу точність розпізнавання. Інтеграція кількох цифрових пришвидшувачів дає змогу ефективно розпаралелити процес оброблення відеоданих, що особливо важливо для оперативного аналізу інформації в режимі реального часу. Результати цього дослідження можна використати для покращення можливостей навігації та оброблення відеоданих, що сприятиме розширенню сфер застосування безпілотних літальних апаратів.

Publisher

Ukrainian National Forestry University

同舟云学术

1.学者识别学者识别

2.学术分析学术分析

3.人才评估人才评估

"同舟云学术"是以全球学者为主线,采集、加工和组织学术论文而形成的新型学术文献查询和分析系统,可以对全球学者进行文献检索和人才价值评估。用户可以通过关注某些学科领域的顶尖人物而持续追踪该领域的学科进展和研究前沿。经过近期的数据扩容,当前同舟云学术共收录了国内外主流学术期刊6万余种,收集的期刊论文及会议论文总量共计约1.5亿篇,并以每天添加12000余篇中外论文的速度递增。我们也可以为用户提供个性化、定制化的学者数据。欢迎来电咨询!咨询电话:010-8811{复制后删除}0370

www.globalauthorid.com

TOP

Copyright © 2019-2024 北京同舟云网络信息技术有限公司
京公网安备11010802033243号  京ICP备18003416号-3