Kalibrierung von PKM mit sechs Freiheitsgraden

Abstract

Kurzfassung In diesem Aufsatz soll die Frage beantwortet werden, welcher Zusammenhang bei der Kalibrierung von Parallelkinematiken zwischen dem gewählten Messverfahren und der Genauigkeit der Parameteridentifikation besteht. Die Identifikations-Jacobimatrix ist hierbei das zentrale Element. Es wird beschrieben, was die Kondition der Identifikations-Jacobimatrix über ihren Informationsgehalt aussagt. Außerdem wird in dem Beitrag eine geometrische Erklärung für den Rangabfall präsentiert und auch gezeigt, wie trotz eines bis zu dreifachen Rangabfalls alle Parameter mit ausreichender Genauigkeit identifiziert werden können.