Điều khiển vị trí động cơ servo trên mô hình thực

Abstract

Động cơ servo được sử dụng phổ biến trong các hệ thống điều khiển có yêu cầu độ chính xác cao, trong đó, bài toán điều khiển vị trí được quan tâm và ứng dụng rộng rãi. Quá trình điều khiển vị trí hệ truyền động động cơ servo thường gặp phải các yếu tố bất định như ma sát, tải trọng thay đổi hay các ngoại lực tác động. Vì vậy, bài báo này trình bày một nghiên cứu để thiết kế bộ điều khiển thông minh dựa trên cơ sở bộ điều khiển PID tích hợp fuzzy, nhờ ứng dụng quy tắc mờ và cơ chế điều khiển mờ, hệ thống điều khiển có khả năng phản ứng nhanh và duy trì vị trí mong muốn cho động cơ. Bộ điều khiển đề xuất được thử nghiệm trên mô hình hệ thống thực cho các trường hợp có giá trị đặt khác nhau và khi có nhiễu tác động. Kết quả thực nghiệm cho thấy chất lượng bộ điều khiển này cải thiện hơn so với bộ điều khiển PID, điều đó đã minh chứng cho tính khả thi của bộ điều khiển đề xuất.