Ứng dụng điều khiển bám thích nghi thông minh nhờ học lặp và bù bất định cho hệ chuyển động robot công nghiệp

Abstract

Một hệ chuyển động robot luôn phụ thuộc vào các tham mô hình toán bất định hoặc không biết được chính xác và bị nhiễu ngoại tác động là không thể tránh khỏi. Đã có rất phương pháp điều khiển thích nghi, bền vững, trượt,... để xử lý trường hợp này, tuy nhiên, các phương pháp điều khiển đó đều dựa vào mô hình toán học robot bất định, lúc đó ít nhất cần ước lượng các tham số đó, hoặc phải giả thiết các tham số là hằng bất định. Nội dung của bài báo là trình bày một phương pháp điều khiển để robot chuyển động bám quỹ đạo chính xác mà không dựa hoàn toàn vào mô hình đó là bộ điều khiển thích nghi thông minh nhờ học lặp loại D và được kết hợp với điều khiển tuyến tính hóa chính xác. Kết quả mô phỏng cho tay máy hai bậc tự do cho thấy, sai số vị trí của khớp tác động cuối nhanh tiến tới không và chính xác.