Điều khiển trượt cho ổ từ dọc trục cấu trúc nguyên khối một bậc tự do

Abstract

Bài báo này đề xuất phương pháp điều khiển trượt cho ổ từ dọc trục cấu trúc nguyên khối một bậc tự do. Mục đích của bài toán là điều khiển đĩa quay (rotor) đạt được vị trí mong muốn. Đầu tiên, mô hình động học của ổ từ cấu trúc nguyên khối một bậc tự do được xây dựng. Tuy nhiên, rất khó để thiết kế một bộ điều khiển dựa trên mô hình có thành phần nhiễu phi tuyến bất định như: Tổn hao dòng xoáy trong cơ cấu chấp hành, nhiễu tải bên ngoài và các tham số thay đổi trong mô hình. Để giải quyết vấn đề này, phương pháp điều khiển trượt được nghiên cứu đóng vai trò kháng nhiễu phi tuyến, tăng độ bền vững cho bộ điều khiển. Để kiểm chứng khả năng làm việc của ổ từ cấu tạo nguyên khối, một cấu trúc mô phỏng được thực hiện trên phần mềm MatlabSimulink. Kết quả cho thấy ổ từ làm việc ổn định bám theo giá trị đặt mong muốn và phương pháp điều khiển trượt áp dụng cho trường hợp hàm Sigmoid được đề xuất trong bài báo này đã cải thiện được nhược điểm của hàm Sign và Sat-Pi.