Điều khiển thích nghi quadrotor với các tham số bất định-Reference-Cited by-同舟云学术

Điều khiển thích nghi quadrotor với các tham số bất định

Published:2023-12-25 Issue: Volume:92 Page:30-37
ISSN:1859-1043
Container-title:Journal of Military Science and Technology
language:
Short-container-title:JMST

Author:

Nguyễn Việt Phương,Nguyễn Duy Khánh ,Hồ Công Quốc

Abstract

Bài báo này trình bày kết quả tổng hợp luật điều khiển bám vị trí và ổn định cho thiết bị bay không người lái (UAV) dạng quadrotor, sử dụng thuật toán điều khiển thích nghi gradient tốc độ thích ứng với sự thay đổi bất định của các tham số. Kết quả mô phỏng bằng MATLAB/SIMULINK với mô hình quadrotor giả định chứng minh khi sử dụng bộ điều khiển thích nghi sẽ giúp quadrotor hoạt động một cách ổn định bám theo quỹ đạo bay trong trường hợp bất định các tham số của quadrotor.

Publisher

Academy of Military Science and Technology

Reference12 articles.

1. [1]. R. Austin, “Unmanned aircraft systems: UAVS design, development and deployment vol. 54”: John Wiley & Sons, (2011).

2. [2]. G. Hoffmann, D. G. Rajnarayan, S. L. Waslander, D. Dostal, J. S. Jang, and C. J. Tomlin, “The Stanford testbed of autonomous rotorcraft for multi agent control (STARMAC),” in Digital Avionics Systems Conference, 2004. DASC 04. The 23rd, pp. 12. E. 4-121, (2004).

3. [3]. J. P. How, B. BEHIHKE, A. Frank, D. Dale, and J. Vian, “Real-time indoor autonomous vehicle test environment,” IEEE control systems, vol. 28, pp. 51-64, (2008).

4. [4]. F. Šolc, “Modelling and Control of a Quadrocopter,” Advanced in Military Technology, vol. 1, pp. 29-38, (2007).

5. [5]. M. Prabha, R. Thottungal, and S. Kaliappan, “Modeling and Simulation of X-Quadcopter Control,” International Journal for Research in Applied Science & Engineering Technology (IJRASET) [online] Available at: http://www. ijraset. com/fileserve. php, (2016).