Mô hình điều khiển phương tiện thủy tự hành trên mặt nước bằng Automate lai và SysML

Abstract

Các phương tiện thủy tự hành (AUVs/ASVs: Autonomous Underwater Vehicles/Autonomous Surface Vehicles) đang được khai thác một cách hiệu quả trong việc nghiên cứu, khảo sát và khai thác tài nguyên biển. Trong đó, việc thiết kế hệ thống điều khiển cho phương tiện thủy tự hành là rất quan trọng bởi vì nó được liên kết chặt chẽ với mô hình thủy động lực học của phương tiện hoạt động môi trường nước rất phức tạp. Bài báo này giới thiệu một mô hình hướng đối tượng lai trong thực thi hệ thống điều khiển cho phương tiện không người lái tự hành trên mặt nước (ASVs); mô hình này được phân tích, thiết kế và thực thi một cách hệ thống thông qua việc cụ thể hóa automate lai và ngôn ngữ mô hình hóa hệ thống (SysML: Systems Modeling Language). Dựa trên mô hình lai được đề xuất này, một bộ điều khiển bám theo hướng đi trên mặt ngang của ASV mô hình đã được triển khai và thử nghiệm với độ tin cậy tốt.