Abstract
Xe tự hành AGV được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như nhà máy, kho hàng, bưu cục,… Một trong những nhiệm vụ trọng tâm của việc điều khiển xe AGV là thiết kế bộ điều khiển để xe bám tốt theo quỹ đạo đề ra dưới các tác động của hệ thống và môi trường xung quanh. Trong nghiên cứu này đề xuất phương pháp tổng hợp bộ điều khiển trượt với luật tiếp cận theo hàm số mũ cho xe tự hành AGV dạng 2 bánh chủ động vi sai. Phương pháp này sẽ đưa quỹ đạo trạng thái các tham số của xe AGV tiến về mặt trượt nhanh hơn và giảm được hiện tượng chattering so với phương pháp sử dụng luật tiếp cận cơ bản, qua đó giúp xe bám quỹ đạo tốt hơn trong quá trình vận hành. Kết quả mô phỏng minh chứng cho tính đúng đắn của phương pháp đề xuất.
Publisher
Academy of Military Science and Technology
Reference11 articles.
1. [1]. R. Fierro, F.L. Lewis, “Control of a nonholonomic mobile robot: backstepping kinematics into dynamics”, Journal of Robotic Systems, Vol. 14, No. 3, pp.149–163, (1997).
2. [2]. R. Fierro, F. L. Lewis, “Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks”, IEEE Transactions on neural networks, Vol. 9, No. 4, pp. 589-600, (1998).
3. [3]. Ghania Zidani et al, “Robust Nonlinear Control of a Mobile Robot”, J Electr Eng Technol, Vol. 11, No. 4, pp. 1012-1019, (2016).
4. [4]. Phạm Thị Hương Sen và các tác giả, “Thiết kế thuật toán điều khiển cho xe tự hành dựa trên kĩ thuật Backstepping và điều khiển trượt”, Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển, tr. 117-120, (2019).
5. [5]. Gregor Klancar, Drago Matko, Saso Blazic, “Mobile Robot Control on a Reference Path”, Proceedings of the 13th Mediterranean Conference on Control and Automation, pp. 1343-1348, (2005).