Điều khiển mặt động cho hệ thống xy lanh servo thủy lực

Abstract

Hệ thống điện-thủy lực được sử dụng rộng rãi trong sản xuất công nghiệp do tỷ lệ công suất trên trọng lượng cao. Ngoài ra, do đặc tính chịu tải lớn khiến hệ thống điện-thủy lực bị tác động của nhiễu ngay cả khi bộ truyền động chuyển động nhẹ, đặc biệt là trong các máy di động và hệ thống nhiều cơ cấu chấp hành. Điều khiển mặt động dựa trên phương pháp điều khiển cuốn chiếu Backstepping được áp dụng để tránh hiện tượng nổ đạo hàm khi tính đạo hàm của đầu vào điều khiển ảo, giúp giảm độ phức tạp tính toán của hệ thống. Để kiểm chứng tính hiệu quả của phương pháp điều khiển cuốn chiếu Backstepping được đề xuất, bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân-đạo hàm PID được thiết kế để so sánh với bộ điều khiển mặt động (Dynamic Surface Control - DSC) bằng phương pháp Backstepping và kết quả so sánh cho thấy bộ điều khiển đề xuất có hiệu suất bám quỹ đạo chính xác hơn.