Author:
Đinh Xuân Minh ,Pham Hung,Nguyễn Nam Khánh ,Mai Thế Thắng ,Hà Minh Quân ,Hà Việt Anh
Abstract
Nghiên cứu nhằm cải tiến thuật toán PD dựa trên mô hình bằng cách sử dụng logic mờ Sugeno chỉnh định trực tuyến các giá trị tham số của bộ điều khiển, nâng cao chất lượng bám quỹ đạo và khả năng bền vững với nhiễu cho robot song song Delta. Nghiên cứu sử dụng công cụ mô phỏng Matlab&Simulink để kiểm nghiệm tính tin cậy của bộ điều khiển trên quỹ đạo đặt hình số tám. Các kết quả mô phỏng cho thấy, hiệu suất điều khiển tốt khi có thể kiểm soát chuyển động của robot song song Delta 3-DOF đi theo quỹ đạo mong muốn và ổn định với thời gian xác lập nhanh, chỉ khoảng 0.15(s), ngay cả khi hệ thống chịu ảnh hưởng của nhiễu ngoài không biết trước.
Publisher
Academy of Military Science and Technology
Reference16 articles.
1. [1]. Nguyễn Đình Dũng, “Động lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song delta không gian”, Luận án tiến sĩ kỹ thuật cơ khí và cơ kỹ thuật, Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam, tr. 78-79, (2018).
2. [2]. Lê Minh Thành et al, “Chỉnh định bộ điều khiển pid bằng hệ mờ áp dụng cho robot delta ba bậc tự do”, Tạp chí Khoa học và Công nghệ Đại học Thái Nguyên (2022).
3. [3]. Le Minh Thanh et al , “Evaluating the Quality of Intelligent Controllers for 3-DOF Delta Robot Control”, International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research (2021).
4. [4]. Le Minh Thanh et al , “Delta Robot Control Using Single Neuron PID Algorithms Based on Recurrent Fuzzy Neural Network Identifiers”, International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research (2020).
5. [5]. Le Minh Thanh et al , “Optimization of PID controller by genetic algorithm experiment on delta robot”, Measurement, Control, and Automation (2022).