Abstract
З’ясовано, що забезпечення багатофункціональності засобів взаємодії (маніпулятори, рушії) багатоцільових роботизованих платформи із зовнішніми об’єктами та середовищем зумовлено необхідністю підвищення експлуатаційних властивостей, таких як прохідність та стійкість. Встановлено, що найбільш перспективною технологією, яка могла б бути реалізованою для забезпечення багатофункціональності та надати необхідну кількість ступенів вільності при мінімальних масо-габаритних параметрах, є технологія Abenics. Проведено аналіз конструкційних особливостей технології Abenics та визначено кінематичні параметри (граничні кути повороту активного шарніру та довжина кроку й ланки) щодо забезпечення багатофункціональності засобів взаємодії багатоцільових роботизованих платформи із зовнішніми об’єктами та середовищем при застосуванні даної технології шляхом їх об’ємного моделювання у програмному середовищі SolidWorks та математичної формалізації.
Publisher
Ivan Kozhedub Kharkiv National Air Force University KNAFU
Reference12 articles.
1. Концепція розвитку та застосування наземних роботизованих комплексів (платформ) у підрозділах Сухопутних Військ Збройних Сил України. Київ: Командування Сухопутних Військ Збройних Сил України спільно з науковим центром Сухопутних Військ Національної академії сухопутних військ імені гетьмана Петра Сагайдачного, 2021. 24 с.
2. Zalypka V. Theoretical principles and practical aspects of the theory of transformation of interaction measures with external objects and the environment for ground robot complexes. IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, International Scientific and Theoretical Conference “Modeling and Computer Engineering in Mechanical Engineering: Theory, Practice, and Innovation”: conference paper. MCEME, 2022. Vol. 1277. Article 012002. 10 p. https://doi.org/10.1088/1757-899X/1277/1/012002.
3. Залипка В. Д. Аналіз та синтез класифікаційних ознак засобів взаємодії із зовнішніми об’єктами та середовищем багатоцільових роботизованих платформ для подальшої їх трансформації. International Science Journal of Engineering and Agriculture. 2023. № 2(2). С. 21−33. https://doi.org/10.46299/j.isjea.20230202.03.
4. He Wang, Jiadong Shi, Jianzhong Wang, Hongfeng Wang, Yiming Feng, Yu You. Design and Modeling of a Novel Transformable Land Air Robot. International Journal of Aerospace Engineering. 2019. Article 2064131. 10 p. https://doi.org/10.1155/2019/2064131.
5. Satwik T., Sudheer A., Joy M. Kinematic Modelling and Structural Analysis of a Spherical Robot: BALL-E. International Conference on Innovations in Mechanical Sciences: conference paper. ICIMS, 2021. Vol. 1132. Article 012034. 12 p. https://doi.org/10.1088/1757-899X/1132/1/012034.