FIRÇASIZ DA MOTORLARI İLE SÜRÜLEN VE HEM DİNAMİK HEM DE KİNEMATİK MODEL BELİRSİZLİKLERİ İÇEREN ROBOT KOLLARININ UYARLAMALI DENETİMİ-Reference-Cited by-同舟云学术

FIRÇASIZ DA MOTORLARI İLE SÜRÜLEN VE HEM DİNAMİK HEM DE KİNEMATİK MODEL BELİRSİZLİKLERİ İÇEREN ROBOT KOLLARININ UYARLAMALI DENETİMİ

Published:2023-12-16 Issue:3 Volume:31 Page:834-847
ISSN:2630-5712
Container-title:Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi
language:
Short-container-title:

Author:

ÜNVER Şükrü¹^ORCID,SELİM Erman¹^ORCID,TATLICIOĞLU Enver¹^ORCID,ZERGEROĞLU Erkan²^ORCID,ALCI Musa¹^ORCID

Affiliation:

1. EGE ÜNİVERSİTESİ, MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

2. GEBZE TEKNİK ÜNİVERSİTESİ, MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ, BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

Abstract

Çalışmamız kapsamında, eklemleri fırçasız doğru akım (DA) motorları kullanılarak sürülen ve hem dinamik hem de kinematik modelinde parametrik belirsizlikler içeren robot kolları için, eyleyici dinamikleri denetleyici tasarımına dahil edilerek uyarlamalı görev uzayı takip denetleyicisi tasarımı gerçekleştirilmiştir. Denetleyici tasarımının doğrudan görev uzayında gerçekleştirilmesi sayesinde pozisyon seviyesinde ters kinematiğin hesaplanmasına ihtiyaç duyulmamaktadır. Geliştirilen tam durum geri beslemeli ve ivme ölçümlerine ihtiyaç duymayan denetleyici yapısı için Lyapunov tabanlı kararlılık analizi gerçekleştirilmiştir. Kararlılık analizinin sonucuna göre robot kolunun hem dinamik hem de kinematik modelindeki parametrik belirsizliklere rağmen görev uzayı takip hatasının asimptotik kararlılığı ve denetleyici girişleri de dahil olmak üzere sistemde kullanılan tüm işaretlerin sınırlılığı garanti edilmiştir. Ek olarak önerilen yöntemin performansını ve uygulanabilirliğini göstermek amacıyla düzlemde çalışan, iki serbestlik dereceli ve eklemleri fırçasız DA motorları ile sürülen robot kolunun dinamik modeli kullanılarak benzetim çalışması gerçekleştirilmiştir.

Funder

TUBUTAK-1001

Publisher

Eskisehir Osmangazi Universitesi Muhendislik ve Mimarlik Fakultesi Dergisi

Subject

General Medicine

Reference46 articles.

1. Albostan, A ve Gökbulut, M. (1998). Fırçasız Doğru Akım Motorlarının Yapay Sinir Ağları ile Öz-Uyarlamalı Denetimi. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi, 11(1). Erişim adresi: https://dergipark.org.tr/en/pub/ogummf/issue/30463/329417

2. Bayrak, A. (2017). Sliding Mode Based Self-Tuning PID Controller for Second Order Systems. Süleyman Demirel University Journal of Natural and Applied Sciences, 21(3), 876-872. doi: https://doi.org/10.19113/sdufbed.07565

3. Braganza, D., Dixon, W, E., Dawson, D.M. ve Xian, B. (2008). Tracking Control for Robot Manipulators with Kinematic and Dynamic Uncertainty. International Journal of Robotics and Automation, 23(2). doi: 10.2316/Journal.206.2008.2.206-3102

4. Braganza, D., Dixon, W, E., Dawson, D.M. ve Xian, B. (2005). Tracking Control for Robot Manipulators with Kinematic and Dynamic Uncertainty. IEEE Conference on Decision and Control, 5293-5297. doi: 10.1109/CDC.2005.1583003

5. Bridges, M.M., Dawson, D.M. ve Gao, X. (1993). Adaptive control of rigid-link electrically-driven robots. IEEE Conference on Decision and Control, 159-165. doi: 10.1109/CDC.1993.325171