1. INRIA, COMORE Project, BP93, 06902 Sophia-Antipolis Cedex, France
2. Laboratoire de Physique Appliquée et d'automatique, Université de Perpignan, 52 av. de Villeneuve, 66860 Perpignan, France
3. Centre de Robotique, ENSMP, 60 bld St-Michel, 75272 Paris, France
4. CESAME, UCL, Bât. Euler, Av. G. Lemaître, 4-6, 1348, Louvain-La-Neuve, Belgium