Investigation of Deviation of a Differential Drive Autonomous Mobile Robot Induced with Caster Wheels-Reference-Cited by-同舟云学术

Investigation of Deviation of a Differential Drive Autonomous Mobile Robot Induced with Caster Wheels

Published:2023-03-02 Issue: Volume: Page:
ISSN:1302-0900
Container-title:Journal of Polytechnic
language:tr
Short-container-title:

Author:

KİBAR Ali¹^ORCID,GÜRKAL Alaattin Eray²,ÖZER Eylül³^ORCID,İNNER A. Burak⁴^ORCID

Affiliation:

1. KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ

2. KARABÜK ÜNİVERSİTESİ, TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ PR.

3. KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ, MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ, BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ PR. (İÖ)

4. KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ, MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ, BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ PR.

Abstract

Bu çalışmada, Otonom Mobil Robotların (OMR) dönüşleri esnasında hareket doğrultusunda meydana gelen sapmalara avare tekerlerin etkisi incelenmiştir. Avare tekerlerin sürüş etkilerinin incelenmesi için CoppeliaSim programında bir OMR’nin analizi yapılmıştır. CAD programında tasarımı yapılan avare tekerleklerin Unified Robot Description Format (URDF) dosyası CoppeliaSim programına aktarılmıştır. OMR’nin ağırlığının dönüşlere etkisini incelemek için toplamda 75 ve 150 kg olmak üzere iki farklı ağırlıkta OMR kullanılmıştır. Analizlerde tekli, çiftli ve çift eksenli olmak üzere 3 farklı avare teker çeşidi kullanılmıştır. Avare tekerler arasında kıyaslama yapabilmek için diğer parametreler olan avare tekerin çapı, dönme ekseni ve toplam yüksekliği her bir durum için sabit tutulmuştur. Elde edilen sonuçlara göre, tekli avare tekerler dönüşlerde en fazla sapmaya neden olmaktadır. Çiftli avare tekerlerdeki sapmalar, tekli avare tekere göre daha düşük değerlerdedir. Bunula beraber, en düşük sapma miktarı çift eksenli avare tekerlerde olmaktadır. Ayrıca, çift avare teker ve çift eksenli avare teker bulunan OMR’lerde meydana gelen sapmalar tekli avare tekere oranla OMR’nin ağırlığından çok fazla etkilenmemektedir.

Publisher

Politeknik Dergisi

Subject

Colloid and Surface Chemistry,Physical and Theoretical Chemistry

Reference24 articles.

1. [1] Taner, Z. T. and Biçer, Z. Ö. P., “Endüstri 4.0’ın proje yönetim etmenlerine etkisi”, Politeknik Dergisi, 24(4): 1461-1472, (2021).

2. [2] Yu Y., Wang X., Zhong R.Y. and Huang G.Q., “E-commerce Logistics in Supply Chain Management: Practice Perspective”, Procedia Cirp, 52: 179–185, (2016).

3. [3] Kumaş, E. and Serpil, E. R. O. L., “Endüstri 4.0’da anahtar teknoloji olarak dijital ikizler”, Politeknik Dergisi, 24(2): 691-701, (2021).

4. [4] Wu X., Lou P., Cai Q., Zhou C. and Jin C., “Design and control of material transport system for automated guided vehicle”, Proceedings of the 2012 UKACC International Conference on Control, 765– 770, (2012).

5. [5] Gonzalez A.G.C., Alves M.V., Carvalho L.K. and Basilio J.C., “A Supervisory Control-Based Navigation Architecture for Multiple Autonomous Robots in Industry 4.0 Environments”, Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, 1: 2564–2571, (2019).