Sutura automatizada para una plataforma robótica de asistencia a la cirugía laparoscópica

Abstract

La cirugía laparoscópica es una cirugía mínimamente invasiva que hace reducidas incisiones en el tejido del paciente durante el procedimiento. Una de las tareas más desafiantes dentro de este campo es la sutura realizada con robots. Este artículo se centra en el algoritmo de sutura automatizada por medio de visión y un controlador fuerza-posición para manejar la herramienta dentro del paciente. El algoritmo recoge una primera aproximación donde la herramienta se sitúa en el punto de sutura, pero no ejecuta la entrada y posterior salida de la aguja en la piel. Se usa una plataforma robótica formada por dos brazos manipuladores, uno para manipular un instrumento quirúrgico a través del punto de fulcro y otro intra-abdominal con cámara con dos grados de libertad, para realizar los experimentos de dicho algoritmo. El artículo se compone de un algoritmo de visión para detectar heridas y localizar la ubicación de los puntos de sutura por medio de imágenes de profundidad, un módulo de navegación para generar la trayectoria de la sutura, y un controlador para ubicar la herramienta en dichos puntos sin dañar la pared abdominal del paciente. Por último, tanto el sistema de navegación como el de control se validaron mediante pruebas in vitro.