1. Control Methods and Intelligent Systems Lab , Technische Universität Darmstadt , Landgraf-Georg-Str. 4, D-64283 Darmstadt , Germany
2. Stem Cell and Developmental Biology , Technische Universität Darmstadt , Schnittspahnstraße 13, D-64287 Darmstadt , Germany
3. Self-Organizing Systems Lab , Technische Universität Darmstadt , Merckstraße 25, D-64283 Darmstadt , Germany
4. Karlsruhe Institute of Technology, Institute for Automation and Applied Informatics , Hermann-von-Helmholtz-Platz 1, D-76344 Eggenstein-Leopoldshafen , Germany