Messung von Nutzerinteraktion mit einem Exoskelett durch EMG und Gelenk-Drehmomente-Reference-Cited by-同舟云学术

Messung von Nutzerinteraktion mit einem Exoskelett durch EMG und Gelenk-Drehmomente

Published:2018-03-14 Issue:7-8 Volume:85 Page:487-495
ISSN:2196-7113
Container-title:tm - Technisches Messen
language:en
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Author:

Hessinger Markus¹,Christmann Eike¹,Werthschützky Roland¹,Kupnik Mario¹

Affiliation:

1. Measurement and Sensor Technology Group , Electrical Engineering and Information Technology , 26536 Technische Universität Darmstadt , Darmstadt , Germany

Abstract

Zusammenfassung Die Bestimmung der Bewegungsintention stellt eine Herausforderung in der Mensch-Roboter-Kooperation dar, um einen sicher und intuitvive Bedienung zu ermöglichen. Hierzu werden zwei Messprinzipen zur Nutzerintentionserkennung mit einem Oberarm-Exoskelett untersucht. Für die Antriebsachsen wird ein strukturintegrierter Drehmomentsensor entworfen und über ein dynamisches Modell unter Berücksichtigung der Schwerkraft, Trägheit und Reibung des Exoskelettes das Nutzermoment bestimmt. Das gemessene Drehmoment wird mit EMG-Signalen der beteiligten Muskeln der Schulter verglichen. Aus Probandenmessungen ist eine Verzögerung des mechanischen Drehmomentes hinter der elektrischen Muskelaktivierung von maximal 80 ms und ein linearer Zusammenhang zwischen Drehmoment und EMG Signal zu erkennen.

Publisher

Walter de Gruyter GmbH

Subject

Electrical and Electronic Engineering,Instrumentation

Link

https://www.degruyter.com/document/doi/10.1515/teme-2017-0133/pdf

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