Robuste asymptotische Störkompensation mittels beobachterbasierter Störgrößenaufschaltungen

Abstract

Zusammenfassung In diesem Beitrag wird ein neues Verfahren zum Entwurf von Störgrößenaufschaltungen mit Störbeobachtern für Strecken mit unbekanntem Störeingriffsort vorgestellt. Die resultierenden Regler sichern die Robustheit der asymptotischen Störkompensation, womit auch bei Auftreten von nicht destabilisierender Modellunsicherheit die stationär vollständige Ausregelung von Störungen gewährleistet ist. Der neue Reglerentwurf ist dual zur Anwendung des internen Modellprinzips mittels des Ansatzes von Davison. Im Gegensatz zu letzterem ermöglicht die neue Entwurfsmethodik jedoch eine sehr einfache und vollständige Vermeidung von Regler-Windup durch Einspeisung des begrenzten Stellsignals in den Störbeobachter. Ein einfaches Beispiel verdeutlicht die Vorteile des neuen Entwurfsverfahrens.