Verkopplungsbasierte Methode zur Entkopplung nichtlinearer Deskriptorsysteme

Abstract

Zusammenfassung Dieser Beitrag beschreibt ein neues Verfahren zur Entkopplung nichtlinearer Deskriptorsysteme. Dabei werden keine Einschränkungen bezüglich des Index, der Properheit oder spezielle Steuerbarkeitseigenschaften angenommen, da das neue Verfahren auf der Interpretation eines Deskriptorsystems als spezielles Verkopplungsproblem basiert. Zu Beginn werden neue invariante Größen des Deskriptorsystems, die maximalen Differenzordnungen, eingeführt, auf deren Basis erstmals notwendige und hinreichende Bedingungen für die Entkoppelbarkeit nichtlinearer Deskriptorsysteme hergeleitet werden. Das Verfahren wird am Ende an einem akademischen Beispielsystem demonstriert und am realen Prüfstand eines Parallelroboters angewandt.