Ein verteilt-parametrischer Zugang zur Regelung von Multi-Agentensystemen

Abstract

Zusammenfassung Es wird eine 2-Freiheitsgraderegelung (2-FHG) für die Formationsregelung eines Multi-Agentensystems in gewünschte Profile entwickelt. Dabei wird ein Kontinuumsmodell in Form einer modifizierten viskosen Burgersgleichung herangezogen. Für diese Form der Agentendynamik kann eine flachheitsbasierte Vorsteuerung mit einer Backstepping-basierten Randwertregelung kombiniert werden, welche das Folgefehlersystem stabilisiert. Es wird gezeigt, dass die Einführung eines verteilt-parametrischen Exosystems die translatorische Verschiebung der Formation ermöglicht. Die Übertragung der Regelungsstrategie von einem unendlich-dimensionalen, kontinuierlichen zu einem endlich-dimensionalen, diskreten Multi-Agentensystem erfolgt durch geeignete Diskretisierung, welche die notwendige Kommunikationstopologie einprägt. Die Ergebnisse werden in Simulationen evaluiert.