Führungsregelung für den nichtholonomen Integrator mit Drift

Abstract

Zusammenfassung In diesem Beitrag wird ein Regelgesetz präsentiert, das eine Zustandssgröße des so genannten nichtholonomen Integrators mit Drift einem beliebig vorgegebbaren Sollverlauf nachführt. Es handelt sich dabei um eine Modifikation eines bereits bekannten Zustandsreglers, dessen Einsatzbereich allerdings auf stückweise konstante Führungsgrößen beschränkt ist. Ein wesentliches Merkmal des neuen Konzeptes besteht darin, dass die Aufgabe der Führungsregelung mit minimalem Stellaufwand bewältigt wird. An einem realen Beispiel der Momenten- bzw. Drehzahlregelung einer Asynchronmaschine wird die Praxistauglichkeit des vorgeschlagenen Regelgesetzes demonstriert.