Verteilte Ausgangsregelung von Multiagentensystemen mit gekoppelten Messgrößen

Abstract

Zusammenfassung In diesem Beitrag betrachten wir das Output Regulation-Problem für ein vernetztes System, bestehend aus autonomen Agenten. Die Besonderheit liegt darin, dass Messgrößen gegebenenfalls von mehreren Agenten abhängen, aber trotzdem die benötigten lokalen Zustandsgrößen auf verteilter Art und Weise geschätzt werden sollen, damit das Output Regulation-Problem gelöst werden kann. Wir präsentieren einen ℋ∞-Beobachter- und Reglerentwurf, der die benötigten Zustandsgrößen schätzt, dabei skalierbar ist, sprich auch für eine große Anzahl von Agenten geeignet ist, und eine bestimmte Güte gegenüber Störgrößen sowohl für den Schätzfehler als auch für den Regelfehler garantiert.