Exoesqueleto para rehabilitación de miembro inferior con dos grados de libertad orientado a pacientes con accidentes cerebrovasculares

Abstract

Introducción: Un exoesqueleto puede ser entendido como una estructura mecatrónica que puede ser acoplada a una extremidad   de manera externa y que permite el desarrollo de los movimientos en las diferentes articulaciones de esta misma. Estos movimientos son desarrollados con el apoyo de actuadores que son quienes definen los grados de libertad de este tipo de dispositivos.  Dada su versatilidad, estos pueden llegar a ser una herramienta útil en la asistencia de trabajos de rehabilitación de miembros superior e inferior humanos y en algunos casos por ejemplo ayudar a pacientes con parálisis en sus miembros en el desarrollo de actividades tan complejas como la marcha humana. Aunque hay algunos desarrollos importantes en esta área, esta sigue en fase de investigación y muchos de los desarrollos aún no están disponibles o no son asequibles para su uso masivo en países como Colombia y en general América Latina. Objetivo: Este trabajo presenta el desarrollo de un exoesqueleto activo, el cual fue diseñado para ayudar en la rehabilitación de pacientes que han tenido algún tipo de secuela como consecuencia de un accidente cerebro vascular (ACV), también conocido como Ictus. Metodología: Se incluye dentro del artículo, información sobre el modelado del sistema, el diseño, control y la construcción del dispositivo exoesquelético así como el desarrollo de unas pruebas preliminares orientadas a mostrar su uso en el desarrollo de pruebas de repetición en el plano sagital Resultados:  Como resultado se cuenta con un prototipo funcional que ya fue validado con pruebas de laboratorio y que permite monitorizar los movimientos de las articulaciones en un proceso de terapia en miembro inferior basada en ejercicios de repetición. Conclusiones: El sistema desarrollado presenta algunas facilidades que pueden ser útiles en la rehabilitación de pacientes con ictus, entre ellas se tienen las siguientes: desarrollo de un sistema automatizado de monitorización de rehabilitación, diseño mecánico y estructura ajustable a diferentes tipos de pacientes, modelado del sistema y desarrollo de sistema de control automático, así como facilidad de uso de interfaz desarrollada en Labview.