1. IDMEC, Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa, Lisbon, Portugal;
2. Department of Mechanical Engineering, Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa, Lisbon, Portugal;
3. Department of Mathematics and CEMAT, Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa, Lisbon, Portugal;
4. Department of Mathematics, Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa, Lisbon, Portugal