1. Iterative Dynamic Programming
2. Schwartz, R. and Polak, E. 1996. “RIOTS: a Matlab toolbox for solving optimal control problems”. Berkeley: Department of Electrical Engineering and Computer Sciences, University of California. version 1.0
3. Büskens, C. 1998. “Optimierungsmethoden und Sensitivitätsanalyse für Optimale Steuerprozesse mit Steuer- und Zustands-Beschränkungen”. Germany: Dissertation, Institut für Numerische und instrumentelle Mathematik, Universität Münster.