1. a Department of Mechanical Engineering , Ecole Polytechnique de Montreal , C.P. 6079 succursale, Centre-ville, Montreal, Quebec, H3C 3A7, Canada
2. b CERCA , 5160 Boulevard Décarie, bureau 400, Montreal, Quebec, H3X 2H9, Canada
3. c Département de mathématiques, informatique et génie , Université du Quebec a Rimouski , 300 allee des Ursulines, Rimouski, Quebec, G5L 3A1, Canada