1. Arts et Me´tiers ParisTech, Institut de Biome´canique Humaine Georges Charpak, Paris, France;
2. Centre d’Etudes et de Recherche pour l’Appareillage des Handicapés, Institution Nationale des Invalides, Woippy, France;
3. Laboratoire d’Informatique, de Modélisation et d’Optimisation des Systèmes, Clermont Université, Clermont-Ferrand, France;
4. Laboratoire d’Informatique, de Modélisation et d’Optimisation des Systèmes, Centre National de la Recherche Scientifique, Aubière, France