1. a Department of Mechanical Engineering & Systems Research Center , University of Maryland , College Park, Maryland, 20742, USA
2. b Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique INRIA-LORRA1NE, Technopole de Nancy-Brabois , Campus Scientifique-Boulevard des Aiguillettes-B.P. 239, Vandoeuvre les Nancy Cedex, 54506, France.