1. a Istituto di Elettrotecnica dell'Università del'Aquila 67100, Monteluco, L'Aquila e Istituto di Automatica , Via Eudossiana 18, Roma, 00184, Italy
2. b Laboratoire des Signaux et Systèmes, CNRS-ESE , Plateau du Moulon, Gif sur Yvette, 91190, France