1. Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (IRI, CSIC-UPC), Institut de Matemàtiques de la UPC-BarcelonaTech (IMTech) and Departament de Matemàtiques, Universitat Politècnica de Catalunya BarcelonaTech, Barcelona, Catalonia, Spain
2. Departament de Matemàtiques, Escola Politècnica Superior d’Enginyeria de Vilanova i la Geltrú, Vilanova i la Geltrú, Catalonia, Spain
3. Departament de Matemàtiques, Universitat Autònoma de Barcelona, Barcelona, Catalonia, Spain