1. a Departament de Matemàtica Aplicada IV , Universitat Politècnica de Catalunya , Jordi Girona 1-3, Mòdul C3, Campus Nord, 08034 Barcelona, Spain
2. b Communicated by W. Watkins
3. c Departament de Matemàtica Aplicada IV , Universitat Politècnica de Catalunya , Jordi Girona 1-3, Mòdul C3, Campus Nord, 08034 Barcelona, Spain E-mail: