1. a Centro de Pesquisa e Desenvolvimento em Engenharia Elétrica, Universidade Federal de Minas Gerais , Av. Antônio Carlos 6627, 31270-901 Belo Horizonte, MG, Brazil
2. b Department of Automatic Control and Systems Engineering , University of Sheffield , P.O. Box 600 Mappin Street, Sheffiied SI 4DU, U.K.