1. CNRS, Inria, LORIA, Université de Lorraine, Nancy, France
2. Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique, CNRS UMR 7222, ISIR, Sorbonne Université, Paris, France
3. CEA, LIST, Interactive Robotics Laboratory, Gif-sur-Yvette, France
4. Inria, Centre Bordeaux Sud-Ouest, Équipe AUCTUS Inria/IMS, Univ. Bordeaux, CNRS UMR5218, Talence, France
5. Department of Information Technologies and Sciences, ONERA, Palaiseau, France