1. a Instituto Tecnológico de Sonora , Av. Antonio Caso s/n, 85139, Cd. Obregón, Sonora México
2. b Department of Control, Division of Electircal Engineering , Universidad Nacional Autónoma de México , UNAM, Ciudad Universitaria, 04510, México, D.F., México
3. c CINVESTAV , Unidad Guadalajara, Apdo. Postal 31-438, C.P. 44550, Guadalajara, Jalisco, México