1. a Centre de Recherche en Automatique de Nancy (CRAN) , CNRS UMR 7039, Université Henri Poincaré , Nancy 1, BP 239, F-54506 Vandoeuvre-les-Nancy Cedex, France
2. b Nissan Motor Co., Ltd. , Nissan Research Center, Electronics and Information Technology Research Laboratory 1 , Natsushima-cho, Yokosuka-shi, Kanagawa 237-8523, Japan